Le premier astéroïde troyen (voir nota) de la Terre a été découvert en octobre 2010 par la NASA, il nous accompagne depuis très longtemps dans notre marche autour du Soleil. L’observatoire Canada-France-Hawaï a confirmé en avril 2011 son caractère « troyen ». La publication a eu lieu en juillet 2011 dans Nature.
2010 TK7 oscille autour d'un point privilégié, celui du point de Lagrange L4 du couple Terre-Soleil, c'est-à-dire 60° en avance par rapport à la Terre sur son orbite autour du Soleil.
Parmi les 5 points de Lagrange, seuls les points L4 et L5 sont stables, ce qui veut dire que la matière et la poussière ont tendance à s'accumuler dans ces zones particulières, des orbites des planètes.
2010 TK7 ne peut pas entrer en collision avec la Terre.
On trouve dans le couple Jupiter-Soleil, plusieurs centaines d'astéroïdes Troyens qui s'y sont agglutiner.
On en trouve aussi quelques-uns dans les couples Neptune-Soleil et Mars-Soleil.
On trouve également des objets Troyens dans le système Saturne-satellites de Saturne.
Saturne-Téthys a 2 Troyens avec Télesto et Calypso, respectivement de 29 et 26 km de diamètre, aux points L4 et L5.
Saturne-Dioné avec Hélène, un astre de 33 km de diamètre, au point L4 et Pollux au point L5.
Mais jusqu'en 2010 aucun troyen terrestre, n'avait été découvert. 2010 TK7 est si petit (≈300 mètres) et si loin (environ 80 millions de km de la Terre) qu'il était difficile de le voir. De plus il est proche du Soleil et souvent dans sa lumière.
L'astéroïde est actuellement situé à environ 80 millions de kilomètres de la Terre et sera au plus proche de la Terre, à 24 millions de kilomètres, dans 100 ans. | 
